AG九游会针对食品、轻工行业的原料、半成品、成品，以及电商领域的内包装货品等抓取对象，其复杂性归纳为物形（尺寸变化大、形状差异大）和物性（软硬韧脆）的特征。围绕物形适应性、物性可靠性和抓取快捷性，共获发明专利45件、美国发明专利6件、日本发明专利1件，涉及：①气动驱动器，②接触状态多样化、刚柔耦合骨架的手指，③指根转动、转位、变位的手掌，④基于壅塞的气动系统、电-气复合协同驱动的敏捷型灵巧机械手。

　　1.多种结构的弹性波纹管膨胀气动肌肉（任意横截面、任意方向弯曲的柔顺性）、弹性波纹管缸筒单作用气缸（无气缸密封摩擦的强非线.平面多自由度手指接触：捏取（夹钳）、包络抓取（多指节接触）、包裹抓取（软体均布接触），结构柔性适应性适应物形AG九游会、物性变化，互换手指12种。

　　3.串联、并联机构手掌，通过手指的指根转位（手指自由度平面的整体转动）、指根变位（位置调整）、指根转动（指根与其他指节自由度平行）满足尺寸和形状的适应性，并满足接触可靠性，3大类可变手掌。

　　4.基于气体壅塞特性建模的二种气动系统，采用高速开关阀脉宽调节精确控制气压、快速夹持并控制接触力，采用电机的精确控制、满足物形的适应性与物性的安全性。

　　完成机械手结构设计的建模与数值计算AG九游会，制作了部分机械手样机AG九游会，开发了程序进行控制实验，着重测试了固定不动对象的抓取效果。

　　期望工业机器人生产企业和自动化公司接洽，下沉市场，面向轻工食品行业和电商领域的分拣、包装、物流的需求，进一步完善与融合机械手、机器人本体、视觉系统；通过5G上传云平台，借助于大数据与平台超强算力，以及深度学习软件与数字孪生虚拟抓取、实物抓取的状态识别与规则判断，提高学习效率。